全自动码垛机器人系统简介及技术指标

　　1. 全自动码垛机器人系统简介

　　全自动码垛机器人工作站是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件。它与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化包装生产线。

　　生产线末端码垛的简单工作站：这种柔性码垛系统从输送线上下料并将工件码垛、加层垫等，紧跟着有一输送线将码好的托盘送走。

　　码垛/拆垛工作站：这种柔性码垛系统可将三垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出。

　　生产线中码垛：工件在输送线定位点被抓取并放到两个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入。

　　生产线末端码垛的复杂工作站：工件来自三条不同线体上，它们被抓取并放到三个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。

　　2. 技术指标

　　工件：箱体、板材、袋料、罐/纸类包装

　　工件尺寸：可按用户的工件大小设计

　　工件重量：可按用户要求设计

　　工件移动范围：可按用户要求设计

　　机器人自由度数：6个

　　机器人重复精度：± 0.1mm

　　3. 应用领域

　　机器人自动装箱、码垛工作站可应用于建材、家电、电子、化纤、汽车、食品等行业。

　　4. 用户效益分析

　　工作站在产品的装箱、码垛等工序实现自动化作业，具有检测、连锁控制、故障自诊断、示教再现、顺序控制、自动判断等功能，为用户实际应用提供经济、适用的自动化的解决方案。

　　5. 供货和服务方式

　　对机器人自动装箱、码垛工作站系统负技术责任，完成装箱码垛要求，同时负责设计、制造、安装、调试和培训。

　　码垛机器人属于自动化高科技产品,其设备可以设置在狭小的空间，码垛机的各个地方可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。通过更换机械手的抓手即可完成对不同形状货物的码垛，降低了客户对企业的投入。对企业提高生

产效率增长经济效益、保证产品质量及劳动条件贡献巨大,其应用的数量和质量标志着企业生产自动化的先进水平。控制系统是工业码垛机器人为重要的组成部分,对全自动码垛机器人功能的实现及作业性能的保障起着至关重要的作用,

直接决定着机器人的运动精度及工作效果。

　　通过调查发现,目前在用的工业全自动码垛机器人多采用“运动控制器+PC”构架形式的控制系统。这种控制系统以PC为硬件平台,依靠运动控制卡实现运动轴的实时控制。虽然上下位?关系清晰,但系统稳定性差、可靠性低、可扩展

能力弱,且功能冗余,性价比很低。笔者所在科研团队设计的工业码垛机器人控制系统,以PLC为主控装置,使PLC与相关器件的功能融合达到理想的程度,所构建的机器人控制系统结构精简节能降耗,具有很好的稳定性及可扩展性,尤其可贵

的是,该控制系统性价比很高,适于工业现场应用。

　　除此之外，全自动码垛机器人购买之后不但要操作使用，还要进行维护，只有维护好码垛机我们才能够长久的使用